（来源：上观新闻）
。晚点：💁🕵我发现谈到🐭😖某些 “规⛔🇱🇧律” 的时候🇮🇩🧗♂️你就特别↪兴奋🏊♀️🇩🇯。本质上人喜欢的是🇸🇧丰富度——👨❤️💋👨🗺这是对 “人↖类感官规🔝📂律” 的总结🇩🇬🐬。在这种环境下，一🐶🏣张无法定价、💲⤴无法变现的期🇬🇹权协议，说🏥🦶服力越来越有限🚊。那篇报道发出时👖☎，瓦博科技一共🔐4个真🔉🥩人——张星智🚸自己、软件负责人㊙王毅、行政人事“🤾♂️⬇芳姐”、一位技术👨👩👧支持同事🈁。
创建 RO💛S 2 包 进😳▶入工作空间的🛂🎆 src🛩😴 目录，然后创建🧬😴一个新的 🚪Python 🛰包： 复制 ro💎s2 pkg c🚵⏩rea🇧🇷te --b🇩🇴uild-t❄ype ame🇨🇩🐖nt_pyth🌬on 👜欧美综合区自拍另类panda_j🎈oint_con🎮😭trol 👨👨👧👦--depenⓂ🇾🇪den✝cies r👨⚕️⛏clp⭕y co👨🎨🇦🇶ntro🎰l_msgs ☸🦊tra😌jector🕟y_m🛁sgs 依赖于 🚅🚗rclpy、🍕contro🇽🇰l_msg💕🚣♀️s 和 tra🍝jec👨🍳tory_ms🐇🏃♀️gs 编写 P🆔ython🙍♂️ 节点代🇨🇱码 在 pa👤nda🙆♂️_joint_👷♀️👘contro🐕☝l 包的 pa🇬🇭nda_🇨🇺👶joint_🇭🇲cont🚬🥇rol♎ 子目🅱🧣录下创建一🇧🇧🤳个名为 🚕〰panda🛶👝_joint_c💅🕑ontrolle💍👨🏭r.py🦷🚤 的文件😸，并添加以🌠🍢下代码： 复制🇧🇮🔱 im🧪👄port 🎣🇪🇺rclp🍈🔱y from🏘 rclpy.👩💼node imp🏌️♀️🏪ort Nod🐂e from c✍ontrol🏬🇬🇧_msgs.m🙂sg imp9️⃣ort Joi🛩ntTrajec🇰🇪💩tory🇻🇦Control〰🐃ler🇸🇦🇹🇴State fr🍰🕎om tra👔🌝jector🈂🇦🇹y_m👫⚛sgs.m🇨🇵sg impor👓🇹🇦t J✳ointTr🇮🇩ajectory🍸, J🐈⚜oin🙆♂️🅱tTraj😎ectoryP👟🚯oint 🍡🏃import 👨👨👧👦sys 🇨🇰🇳🇪import t🤾♀️ty im🎷port ter☑mios 💃⏩clas🥿s Pan📎🆚daJoint🎤🇸🇲Contr🇻🇮🦸♀️欧美综合区自拍另类olle⏪r(Node〰): de🥠🦅欧美综合区自拍另类f __in🦝it__(se🚨lf): sup🔋er()._🇫🇯😙_in♊it__('⌚📀panda_j⛴🦑oint_c🇬🇭🇨🇿ontroll➿🖇er') 🦕# 创建🚗🇮🇶发布者🇮🇩🧯，发布2️⃣💇到 "/pa🐯🧼nda🈳🇫🇰_arm🍲🕣_contro🍙ller🥂🔀/joi🏮nt_🇻🇮☝traject🇿🇲ory" 话题🧞♂️ se✝😈lf.pu📩blisher🏍_ = 🇸🇸self.⚓create_🦗publishe⚠🇸🇱r(Join👨❤️👨tTraje👩🦱🤵ctory,🍰🇻🇮 '/pand📐📟a_a🌼rm_cont⛺⛺roller/j➖🥯oint_🇳🇮traj🦍🇰🇭ectory'🇬🇼🥞, 1🛩🍊0) # 定义🖼🦍关节名称列🥾🚅表 se🇧🇧lf.join🏴0️⃣t_nam🅾es =👪🕕 ['pand🇧🇯a_jo🛏♿int1', '⏬pand💅🚯a_joint📋👶2', 'pa🇹🇿🤮nda_joi🕉nt3', ⚾'panda_j😚👨🏫oint4', 🇬🇳🌰'panda_j🇧🇳🇸🇯oin🧓t5', '😭pand⏱🇹🇿a_jo👮♀️👩🏭int6', '🤑panda_📗join🌘t7'] ⏺# 初始化关🎰🎽节位置 sel👵♣f.j🎼oint_↕🕘欧美综合区自拍另类positi💡ons = [0🍽.0] * 👨🎓7 # 定🛵义每个🗂🤣关节位置的递🈵🤷♂️增步长 se✡😜lf.s💑🗣tep📞 = 0.👟🇪🇷1 de🔈👮f get👨🔬🕐_ke🇨🇽y(self):㊗🐞 # 获取🚹👩❤️👩终端输入的按键 🇨🇻🤬settin☄gs 🚧🎴= termi↖💆os.t😚🧖♂️cgetat9️⃣🛋tr(sy⛵⚾s.st📷din) tr🈯y: tt🔖🏖y.s🇨🇭❗etraw(sy🧙♂️🇮🇳s.std🔗in.fil💗👸eno()) k🍩ey 🍫🌉= s🌍🇨🇱ys.stdin🎃💛.rea🖨d(1)👨👨👧👦⚔ fina👩🌾lly: te🎣rmios.t🇰🇮cset🚄🇻🇪att🧛♂️r(s🥺🇺🇦ys.🧿stdin🐥🐗欧美综合区自拍另类, ter🇦🇽mios.TC🌿🇾🇹SADRAIN🇷🇪🇱🇾, sett🚹⛔ings)📡 return🇵🇱🤝 key d😶📍ef sen🇷🇼d_traj🚆🚘ectory👨👩👦👦(sel🥵f): # 创👁️🗨️建 Joint🇵🇦🤖Trajecto🐧🐲ry 消息 t🇲🇨raj🎗👨👨👧👧欧美综合区自拍另类ect🙀ory_msg♠🛂 = 🇮🇳🇪🇨Join🙆♂️🙃tTrajec↙🕴tory(😑🤤) tr🔨aje🔷🖋cto🇺🇳ry_msg.j🆓oint_na🔱mes = se👵🕌lf.j👨🎤🤸♀️oint_n🇳🇦🛡ames # 创⁉建 Joi🐶ntTrajec▶🇬🇪tory🚺Poin🐛t 并设置😔目标位置等信息 🚦🇪🇹poin🍄t = Joi👷ntTr🔱❗ajector🌽yPoint()🚣♀️ poin☂🆓t.po🌠⛺sitions🇲🇫🛷 = sel🚄f.join🥳t_posi🦃tions 🤘# 设👨🏫置运动时间🇪🇺🦈 poin🇧🇬🇮🇩t.time_🦅from_st🤽♀️🥖art =👩🦰 rclpy🇧🇳.dur😌ation.🆚👯Durat🐀ion(sec⏮onds=👩🏫1).to🖖❤_msg() 🌹# 将点🇲🇽添加到轨迹消🇬🇩息中 📽tra🥐jectory🕸🥥_msg🏧.points🇲🇶👳.ap🇨🇿pend🦴(po🇨🇩⛴int) # 🧢🌏发布轨迹消息 ✖👷♀️self.pub👽🇮🇪lis📙🇻🇨her_.pub🐣lish(tr🐨💢ajecto🌌🔃ry_ms🇺🇲g) se🎪lf.get_l🇱🇹ogg🤦♀️er().🇮🇩info(🍐🏛'Sent 🇫🇮🇰🇼joint 💆trajec🤰tory🎭⏰ co🧜♀️〰欧美综合区自拍另类mmand'🤶) def ⛩run(sel🇦🇿🇪🇺f): wh🌰ile r🇳🇦clp🧝♀️◽y.ok(): 🐾🐎key =🛹🍈 self🇯🇲.get_ke🦁📭y() i🇵🇫f key ==🍴 '-': se🚆lf.minus🗻🎭_press🇯🇲🥨ed =5️⃣ True 💵👗elif key1️⃣⛲ in ['1'🚛🕤, '2', 🦹♀️🇲🇴'3', 🏡'4'🈷, '🇬🇱5', '🇧🇧🇨🇬6', '7⌚']: 🚘index = 🚱int(key🤮) - 1 i🌖🤞f s👩👧👯elf.🍼minus🍟🎢_presse🦁d: self.🚭join😶🍚t_positi📫ons[in🇲🇿💿dex] 📸😈-= 🛌self😚.step se🍋lf.🇭🇷🏚min🦘us_p💪🏟ressed🇰🇲🤫 = Fal⬇⏱se els🚾e: self.👞joi8️⃣nt_posi👨🏫tion🇰🇳🇹🇭s[inde🔣x] +🇸🇽= self.🦘ste🇸🇮🚌p se🇨🇭🔎lf.s👫😕end_traj🚋ectory(🤝🥴) elif k🗑ey =🍗= '\x💡03':😓 # 🤬Ctr♟️🌴l+C🦜👢 退出 b🏴☠️reak ✴🇩🇿def m🍳🍉ain(a🆗rgs=N❤🗡one): 😾🇮🇲rclpy.in🎿it(arg🇦🇽s=args💕) panda🕊_joint_🗡📐controll🆘er = P🇪🇬🇲🇫and🇦🇬aJointCo🇱🇸🔬ntro🇳🇺ller()🦶 pand🚃a_jo🦖int🔴🚶_con🎤🍣trol🚨ler.run🐔😆() pan🎊🚻da_join🏣⚔t_cont🇧🇳🧿roller.👩⚕️🛴des🚲troy_📒node() r🚱🎿clpy🏮🚕.shut🎛down(🕡👩👦👦) if __n🗓🙋♂️ame__ =🧕= '__🐊🕷mai🤠🇨🇩n__': m🇲🇩🙉ain()🙄😜 修改 set🙍♂️up.py 🇷🇺🐅文件 ▶👩🎤打开 🇮🇪🥽panda☀_joint_🇧🇧cont🈯rol 包的 🔱set🇻🇳up.py🍃 文件，在 e🇶🇦ntry_po📰ints 🎤👜部分添加以®下内容： 复制 🤖📒entry_po🚓int🇱🇧s={ 'co🇸🇻nsol🖲e_s🛢cripts🇬🇮🤼♂️': [ '👖panda_🐵joint_🎏contr☘📃oll🍒er 🦇🍸= pan🏘da_joint🇯🇪_cont🚷rol.📖⛓panda_jo🐄🚺int_☦🇬🇷con💣😾troll👂🚺er:main'🙇♀️🕴, ], }🇱🇹, 编译和运行🅰 复制 🌘colcon b🐻uild --p🚭acka👒🆓ges-s🇯🇴🇹🇹elect👀🦑 pan🧘♂️🙏da_jo🎄int_co🇳🇺ntrol 🇲🇽🏓sourc🎎e in🚥🥎stal‼l/s⛺🇻🇨etup.🦅🌲bash r👣os2 r🥢🦘un panda✝_jo🌆int_co💖🐟ntro🥕l pan🏗🏔da_j🥯欧美综合区自拍另类oint_c👩👩👧👦欧美综合区自拍另类ontrol🇳🇵ler 按下按键🧀 1 - 🔁🇬🇸7 来控💶1️⃣制 Panda 🧖♀️机械臂相应关节的🎾🌯位置递增，按👨🇮🇳下 Ct🍛🦌rl + 🇮🇱C 可以退出😥程序 "跟🇷🇼着Litchi📧Cheng一起🦊🎤学RO🖕S2"系列共25🧴篇，查看全部🇫🇴🍆系列文章，✌🏗在【EE👨🎨🇪🇭Worl🇳🇨d-论坛💈】搜关👞🍠键词“一起学R▶OS2"，🇧🇬与原作📹者一起🕊交流🇺🇦😕。
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